产品介绍
协作机器人开发与应用平台是一款专门为本科机器人专业、人工智能专业领域教学、科研等设计的机器人学习平台，该平台具有6个自由度的轻量型机器人，重量轻、负载大，并具有碰撞检测功能。控制系统具有C++、Python、ROS等SDK库；支持图形界面编程，C++、Python等高级语言编程；支持示教开发、接口开发、控制器开发、驱动器开发、自动化开发、算法研究等应用开发功能。

硬件参数
协作机器人本体
1、自由度：6自由度；
2、负载：2kg；
3、臂展：580mm；
4、轴运动范围
A1：±360°
A2：±125°
A3：±130°
A4：±360°
A5：±120°
A6：±360°
5、重复精度：±0.1mm；
6、重量：10.5kg；
7、编程方式：图形化编程、拖拽编程；
8、示教器类型：平板电脑/手机APP（无线示教器）；
9、机器人安装：任意角度安装；
10、材质：铝合金、PC。

机器人控制器
1、输入电源：20-60VDC
2、输入电流：≤40A
3、IP等级：IP20
4、I/O端口：7路端口，输入输出可配置
5、I/O电源：24VDC
6、安装方式：面板/导轨
7、通信标准：TCP/IP,Modbus TCP,Modbus RTU,Profinet,Ethernet/IP
8、材质：铝合金、钢

视觉系统
1、相机：工业相机
2、像素：130W像素
3、分辨率：1280×960
4、像素尺寸：3.75μm×3.75μm
5、光谱：彩色
6、配套：同轴光源及光源控制器

机器人工作平台
1、整个平台采用立式结构，电器柜可以安装工控机、IO口扩展板、电磁阀安装位置、变频器安装位置、PLC安装位置。
2、电气接线部分为抽屉式结构，便于接线，预留扩展区域，便于设备的扩展。
3、工作平台为可以灵活安装各功能模块的导槽式或矩阵螺丝孔式。
4、平台面板为多用途可扩展设计方式，扩展灵活。
5、尺寸：1200mm×1000mm×900mm。
6、材料：铝合金+装饰板。

写字绘图组件
1、采用软笔实现写字绘图；
2、可通过示教编程完成轨迹规划；
3、可通过离线编程完成轨迹规划；
4、配有笔形工具。

气动夹具
1、气动夹具装置
最大负载能力：2kg
气动夹爪行程：20mm
最高抓取精度：0.5mm
2、气动吸盘装置
最大负载能力：200g
吸盘直径：20mm
弹性行程：10mm

搬运码垛组件
1、搬运码垛组件是模拟工业场合的自动搬运码垛功能设计，可以自动记录码垛位置和高度，具有重复精度高，自动计算旋转角度等功能；
2、工业机器人工具盘上安装了气动吸盘；
3、包含一个输送带，采用步进电机驱动；
4、电机速度可以进行调节；
5、可以实现将物料送到输送带上进行定向传送；
6、具有传感器能够检测模拟物料是否到达指定位置。

自动分拣插件组件
1、该单元包含了原始物料区和分拣插件成品区；
2、工业视觉自动判断物块类型，工业机器人响应分类过程，模拟了工业场合3C等电子行业的产品的分拣，插件过程；
4、具有1个分拣插件工装盘，对应插装分拣物料；
5、物料为铝合金或工程塑料，大小为：φ23~37mm之间；
6、捕获识别物料范围为：100×100mm之间；
7、精度：±0.5mm；
8、配合视觉识别精度：99.8%；
9、分拣吸嘴安装在机器人末端；
10、配备圆形、三角形、正方形、六边形料块红色和黄色各1套，并且设置了1套黄色缺陷物料。

PLC系统
1、工业领域应用主流品牌；
2、输入输出：总点数16（可扩展）；
3、支持结构化程序和多个程序运行、ST 语言、FB 功能块；
4、内置高速脉冲输入4路；
5、内置模拟量输入2路；
6、支持多种通讯协议，可实现与触摸屏、工业机器人、机器视觉以及多台PLC 间的通讯。

触摸屏
1、支持与PLC通讯，可组态；
2、7寸及以上TFT真彩工控液晶显示屏+触摸屏；
3、分辨率 800×480，16M色；
4、内置通讯接口类型满足教学需求（PLC通信接口、网口、卡槽、USB口等）；
5、配套编程控制软件。

工业控制计算机
1、Intel I5处理器；
2、8G或以上内存；
3、120G或以上固态硬盘；
4、21寸或以上液晶显示器；
5、专用工控机箱；
6、配套键盘、鼠标等外设。

应用开发案例
开源实验案例
1、协作机器人的认知；
2、协作机器人的机电系统认知；
3、协作机器人的控制系统认知；
4、协作机器人示教编程案例；
5、协作机器人坐标系变换控制案例；
6、协作机器人正运动学分析案例；
7、协作机器人逆运动学分析案例；
8、协作机器人单关节位置控制案例；
9、基于 SDK 协作机器人控制编程案例；
10、基于示教器的协作机器人示教搬运装配案例；
11、基于拖动示教的协作机器人搬运装配案例；
12、基于 SDK 编程的协作机器人搬运装配案例；
13、协作机器人自动拧螺丝案例；
14、协作机器人的 Moveit 开发环境配置案例；
15、协作机器人关节空间轨迹规划案例；
16、协作机器人笛卡尔空间轨迹规划案例；
17、协作机器人手眼标定案例；
18、协作机器人视觉引导的平面分拣案例。

计算机视觉开源案例
1、视觉定位
   1.1 原点视觉定位
   1.2 装配视觉定位
2、视觉测量
   2.1 距离与长度测量
   2.2 角度测量
   2.3 圆弧与正圆、椭圆测量
3、视觉识别
   3.1 手机电池生产日期检测
   3.2 车牌及号码检测
   3.3 条码、二维码识别
   3.4 物料形状、颜色识别
   3.5 物料视觉识别与分拣
4、视觉检测
   4.1 零件缺陷检测
   4.2 产品质量检测